[外文翻译]电动液压伺服定位系统的容错控制.doc

电动液压伺服定位系统的容错控制

Navid Niksefat' Nariman Sepehri'
实验机器人和 远程控制实验室
机械工业工程部门
曼尼托巴、温尼伯的大学,加拿大 R3 T SV6


摘要

本文描述了本设计和实验性的容错控制成果的电动液压伺服定位系统。 控制器是用于在伺服阀和补给泵在感应器失误下操作而有力地保有水力系统。 数学的模型描述水力的执行机构是源自哪一个感应器失败或过失的在模型中的不确定成份。 基于数量的反馈理论, 一个有力的控制器是设计维持闭-环系统特性的关键, 比如稳定性和抗干扰。 本设计的控制器很容易完成并且无线调音或适应是必需品。控制器的可行性是在一个实验的测试装备上评估来实现的。 实验的结果证明了本设计在突然的感应器失败和不适当的泵压力补给的可行性。