精确多轴运动控制系统的设计[外文翻译].doc
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精确多轴运动控制系统的设计[外文翻译],附件c：译文精确多轴运动控制系统的设计国立角桐树大学 电子控制工程系 台湾，新竹,300 摘要:在这项研究中, 为达成多轴联动控制 (ccc) 提出轮廓准确性任意的等高线指令, 提出模糊画出轮廓向量并建立被追踪向量误差常态化的切线矢量轨道。此外,论文将介绍完整的反馈环控制运动系统,前馈环和多轴 ccc 两者都很好地达成...
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附件C：译文
精确多轴运动控制系统的设计
国立角桐树大学 电子控制工程系 台湾，新竹,300
摘要:在这项研究中, 为达成多轴联动控制 (CCC) 提出轮廓准确性任意的等高线指令, 提出模糊画出轮廓向量并建立被追踪向量误差常态化的切线矢量轨道。此外,论文将介绍完整的反馈环控制运动系统,前馈环和多轴 CCC 两者都很好地达成所画轮廓的跟踪。完整的系统分析和轮廓移动误差的公式表达给多轴系统的功能 (CETF) 有效地提供了完整控制器的设计。两者的运动执行合量追踪而且所画轮廓准确性高,另外需求的边缘安全强度要求可直接达成。在 3 轴的 CNC 结构上的实验结果证明当前控制设计的有效性。
1.引言
总的来说， MIMO 系统的设计需要将追踪误差尽量减小并表达出满意的稳定边际以满足不断变化发展的多变量控制理论。在多轴运动系统中，精确度不仅包括追踪准确性也包括画轮廓准确性,如 图一 所示.虽然每个轴的控制环为可以直接地设计，当做在单一轴系统追踪的需求准确性时,则需要一个控制器减小多个轴之中的相互电动效果以获得追踪准确性和画轮廓准确性。
图1 显示追踪误差和画轮廓误差。
为减少那追踪准确性, 通常为每个轴都可以形成反馈控制环。Po0 et.al指出开环增益之间的轴线必须相配以获得更好的画轮廓准确性.而前馈控制在运动控制的作用性在于它有效率地减少了伺服滞后。Tomizuka 提出零状态错误追踪控制器 (ZPETC) 并随后又提出一些修正 ZPETC 以改善追踪表现.
除了应用反馈控制环和前馈控制环来改善每个轴的追踪准确性之外, 一个涉及到相互电动效果控制结构以进一步减少轮廓准确度的多轴运动系统也是必要的。Koren 提出 CCC设计为 2 轴的系统并提出各种不同的改良 CCC 。然而，那源自几何近似画轮廓误差发展的了CCC,是难以扩展到多轴联动系统和任意的等高线指令中。
最近，Lo提议一种做法转化坐标，以获得移动的基础上，形成了反馈控制器的3轴
精确多轴运动控制系统的设计
国立角桐树大学 电子控制工程系 台湾，新竹,300
摘要:在这项研究中, 为达成多轴联动控制 (CCC) 提出轮廓准确性任意的等高线指令, 提出模糊画出轮廓向量并建立被追踪向量误差常态化的切线矢量轨道。此外,论文将介绍完整的反馈环控制运动系统,前馈环和多轴 CCC 两者都很好地达成所画轮廓的跟踪。完整的系统分析和轮廓移动误差的公式表达给多轴系统的功能 (CETF) 有效地提供了完整控制器的设计。两者的运动执行合量追踪而且所画轮廓准确性高,另外需求的边缘安全强度要求可直接达成。在 3 轴的 CNC 结构上的实验结果证明当前控制设计的有效性。
1.引言
总的来说， MIMO 系统的设计需要将追踪误差尽量减小并表达出满意的稳定边际以满足不断变化发展的多变量控制理论。在多轴运动系统中，精确度不仅包括追踪准确性也包括画轮廓准确性,如 图一 所示.虽然每个轴的控制环为可以直接地设计，当做在单一轴系统追踪的需求准确性时,则需要一个控制器减小多个轴之中的相互电动效果以获得追踪准确性和画轮廓准确性。
图1 显示追踪误差和画轮廓误差。
为减少那追踪准确性, 通常为每个轴都可以形成反馈控制环。Po0 et.al指出开环增益之间的轴线必须相配以获得更好的画轮廓准确性.而前馈控制在运动控制的作用性在于它有效率地减少了伺服滞后。Tomizuka 提出零状态错误追踪控制器 (ZPETC) 并随后又提出一些修正 ZPETC 以改善追踪表现.
除了应用反馈控制环和前馈控制环来改善每个轴的追踪准确性之外, 一个涉及到相互电动效果控制结构以进一步减少轮廓准确度的多轴运动系统也是必要的。Koren 提出 CCC设计为 2 轴的系统并提出各种不同的改良 CCC 。然而，那源自几何近似画轮廓误差发展的了CCC,是难以扩展到多轴联动系统和任意的等高线指令中。
最近，Lo提议一种做法转化坐标，以获得移动的基础上，形成了反馈控制器的3轴
