具有最少自由度的机器人爬坡和操纵在建设和服务中应用的设计与原型[外文翻译].doc

具有最少自由度的机器人爬坡和操纵在建设和服务中应用的设计与原型

M. Tavakoli1, M.R. Zakerzadeh2, G.R. Vossoughi3, and S. Bagheri4
1 MSC.伊朗德黑兰谢里夫科技大学机械工程的研究生
m.tavakoli @ mehr.sharif.edu
2 MSC.谢里夫科技大学机械工程研究生
3 谢里夫科技大学机械工程副教授
4 计算机科学助理教授，谢里夫科技大学文摘,在这篇文章中，构思、设计、建模和多任务四自由度爬坡、操作机器人的原型被讨论。串行并行的混合机制与二移动和二轮换爬坡为操作机器人可沿肾小管弯位的结构移动提供了一个良好的解决方案。在达到结构上的目标点后，它也可以执行操作、维修和保养的任务。在讨论了观念的机制后，介绍了建模和某些方面的详细设计工作，然后一些机器人机制的原型问题也被讨论。

一、引言
近年来，攀爬机器人由于其在建设和高层建筑的维修、农业收割机、公路和桥梁的维修、船厂生产等设施具有潜在的应用而备受关注。
为攀爬的目的使用串行多足机器人需要更多的自由度，在一个复杂的工作空间中没有必要提高机器人的能力。这亦是人所共知的在关节串行配置需求更大数额的扭矩，从而要求更大和更重的致动器，并导致较小的有效载荷的重量比，关键是在攀爬的机器人。相反，使用平行的平台可使重量功率比减少，从而允许较大载荷。
在这方面较早的研究都集中在六自由度的UPS （通用棱柱球形）的机制（见[ 1 ] 和[ 2 ] ） 。 已建模和出一个并行六自由度并联且具有气动执行机构