机器人测控技术课程作业.docx
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机器人测控技术课程作业,学院名称 ： 电气工程学院一：设计一个两连杆机械臂（1）两连杆机械臂上图为设计的平面二连杆机械臂如图所示，连杆1长度为l1，连杆2长度为l2，建立如上图所示的坐标系，其中，（x0y0）为基础坐标系，固定在基座上，（x1y1）、（x2y2）为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关...
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机器人测控技术课程作业
学院名称 ： 电气工程学院
一：设计一个两连杆机械臂
（1）两连杆机械臂
上图为设计的平面二连杆机械臂如图所示，连杆1长度为l1，连杆2长度为l2，建立如上图所示的坐标系，其中，（x0y0）为基础坐标系，固定在基座上，（x1y1）、（x2y2）为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节顺时针负逆时针为正。
可知其参数列表为：
i di θi Li
1 0 Θ1 L1
2 0 Θ2 L2
Matlab仿真代码：
close all;
clc;clear all;
%% L1杆件参数设置
length1=1.5;
L1=[length1 0.1 0.05]; pho1=7260;
% cent1=[length1/2 0.05 0.025];
cent1=L1./2; %质心坐标
I1=[1.5 1.5 1.5]; Ip1=[0 0 0]; %惯性张量
color1=[0.1 0.5 0.8];
M1=2;
%% L杆件参数设置
length2=1;
L2=[length2 0.1 0.05];
cent2=[length2/2 0.05 0.025]; %质心坐标
I2=[1.5 1.5 1.5]; Ip2=[0 0 0]; %惯性张量
color2=[0.1 0 0.8];
M2=2.5;
%% 全局重力加速度设置
G=[0-9.80];
%% 运动学参数
t=1:0.1:5;
q1=0.510*sin(0.5*t);q1=[t;q1]'; %时间和转角关系 列向量
q2=0.58*cos(2*t);q2=[t;q2]';
2、用D-H方法建立运动学方程
假定Z0、Z1、Z2垂直于纸面向里。从（x0y0z0）到（x1y1z1）的齐次旋转变换矩阵为：
学院名称 ： 电气工程学院
一：设计一个两连杆机械臂
（1）两连杆机械臂
上图为设计的平面二连杆机械臂如图所示，连杆1长度为l1，连杆2长度为l2，建立如上图所示的坐标系，其中，（x0y0）为基础坐标系，固定在基座上，（x1y1）、（x2y2）为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节顺时针负逆时针为正。
可知其参数列表为：
i di θi Li
1 0 Θ1 L1
2 0 Θ2 L2
Matlab仿真代码：
close all;
clc;clear all;
%% L1杆件参数设置
length1=1.5;
L1=[length1 0.1 0.05]; pho1=7260;
% cent1=[length1/2 0.05 0.025];
cent1=L1./2; %质心坐标
I1=[1.5 1.5 1.5]; Ip1=[0 0 0]; %惯性张量
color1=[0.1 0.5 0.8];
M1=2;
%% L杆件参数设置
length2=1;
L2=[length2 0.1 0.05];
cent2=[length2/2 0.05 0.025]; %质心坐标
I2=[1.5 1.5 1.5]; Ip2=[0 0 0]; %惯性张量
color2=[0.1 0 0.8];
M2=2.5;
%% 全局重力加速度设置
G=[0-9.80];
%% 运动学参数
t=1:0.1:5;
q1=0.510*sin(0.5*t);q1=[t;q1]'; %时间和转角关系 列向量
q2=0.58*cos(2*t);q2=[t;q2]';
2、用D-H方法建立运动学方程
假定Z0、Z1、Z2垂直于纸面向里。从（x0y0z0）到（x1y1z1）的齐次旋转变换矩阵为：
