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含有交叉孔的液压伺服自动定位系统的容错控制,附件c：译文摘要：这篇论文详细介绍了液压伺服自动定位系统的容错控制方案，此液压伺服自动定位系统包含故障执行器活塞密封圈，这种密封圈可以在执行器腔之间引起内部泄漏。据显示，泄漏错误可以使株型从1到0变化，从而降低了开环增益，增加了有效阻尼。固定增益线性时定系统控制理论是定量分析反...
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附件C：译文
含有交叉孔的液压伺服自动定位系统的容错控制
摘要：这篇论文详细介绍了液压伺服自动定位系统的容错控制方案，此液压伺服自动定位系统包含故障执行器活塞密封圈，这种密封圈可以在执行器腔之间引起内部泄漏。据显示，泄漏错误可以使株型从1到0变化，从而降低了开环增益，增加了有效阻尼。固定增益线性时定系统控制理论是定量分析反馈理论和稳定性要求的综合。定量分析反馈理论是用来确保预定义参考跟踪要求的，尽管泄漏错误会发生。实验证明有多种方法可以设计容错控制器，用来来降低错误的影响。实验同样证明容错控制方案具有高级追踪特性，与设计控制器时不考虑泄漏错误影响的控制循环形成对比。
关键词：容错控制(FTC) 液压控制 液压执行器 定量分析反馈理论（QFT）
I引言
在过去的十年，人们对改善液压系统的错误检测和隔离(FDI)的方法特别感兴趣。人们研究的动机是希望提高系统的安全性、可靠性和可用性，进而在各种行业中得到广泛应用。需要大量的文字来清楚的叙述FDI技术在检测错误行为发生和复杂液压系统故障检修方面的用处。然而，FDI在监控过程中，如果没有适当的容错控制措施，他它几乎不能维持故障系统的作用。即便如此，液压系统使用FTC措施的例子仍然很少，这个领域需要很大提高。
文献中对改善容错控制器的方法做了大量调查研究，有紧固伺服控制[1],代数因式分解[2], 反伪方法[3]，适应性神经/模糊控制[4]。根据错误装置动力学容纳的效果，这些可以分成积极和消极的方法。在积极的方法中，错误通过控制器的变通，重构和转化来处理。消极的FTC循环的设计目的是感知动力系统预定义的多种参数，此动力系统受错误的影响。积极的FTC方法是从成熟的紧固控制方法像现代 [5]，[6],或者是从经典的定量分析反馈理论中直接派生出来的。在任何一种情况中，控制器合成的目的是为了满足闭环特定的容错性能，尽管装置的参数的真正价值被忽略或者是出错会引起装置模型的不确定。
在QFT的框架中把FTC独立研究发展，Niksefat 和Sepehri [9]设计了一种基于QFT的定位控制器，此控制器能够容纳多功能定位传感器和液压泵的错误。最近，Karpenko 和Sepehri [10]利用QFT设计了一种可以容纳活塞密封圈错误的伺服液压定位系统。文献[10]中提到的FTC设计的积极方法，需要运用控制理论调度，并且需要确定的模块来报告系统的状况。在这篇论文中，基于QFT的含有容纳故障密封圈错误的伺服液压系统容错控制器的消极设计方法首次得到调查。QFT设计需要高透明度，设计时需考虑控制理论的复杂性，传感器的噪声影响，频宽[11],考虑循环增益的能力，以及运用QFT使FTC难题既具有吸引力又实用的合成的相位。密封圈部分失效产生的错误，会在交叉口引起本应从密封圈的细槽中流过的流体泄漏。
含有交叉孔的液压伺服自动定位系统的容错控制
摘要：这篇论文详细介绍了液压伺服自动定位系统的容错控制方案，此液压伺服自动定位系统包含故障执行器活塞密封圈，这种密封圈可以在执行器腔之间引起内部泄漏。据显示，泄漏错误可以使株型从1到0变化，从而降低了开环增益，增加了有效阻尼。固定增益线性时定系统控制理论是定量分析反馈理论和稳定性要求的综合。定量分析反馈理论是用来确保预定义参考跟踪要求的，尽管泄漏错误会发生。实验证明有多种方法可以设计容错控制器，用来来降低错误的影响。实验同样证明容错控制方案具有高级追踪特性，与设计控制器时不考虑泄漏错误影响的控制循环形成对比。
关键词：容错控制(FTC) 液压控制 液压执行器 定量分析反馈理论（QFT）
I引言
在过去的十年，人们对改善液压系统的错误检测和隔离(FDI)的方法特别感兴趣。人们研究的动机是希望提高系统的安全性、可靠性和可用性，进而在各种行业中得到广泛应用。需要大量的文字来清楚的叙述FDI技术在检测错误行为发生和复杂液压系统故障检修方面的用处。然而，FDI在监控过程中，如果没有适当的容错控制措施，他它几乎不能维持故障系统的作用。即便如此，液压系统使用FTC措施的例子仍然很少，这个领域需要很大提高。
文献中对改善容错控制器的方法做了大量调查研究，有紧固伺服控制[1],代数因式分解[2], 反伪方法[3]，适应性神经/模糊控制[4]。根据错误装置动力学容纳的效果，这些可以分成积极和消极的方法。在积极的方法中，错误通过控制器的变通，重构和转化来处理。消极的FTC循环的设计目的是感知动力系统预定义的多种参数，此动力系统受错误的影响。积极的FTC方法是从成熟的紧固控制方法像现代 [5]，[6],或者是从经典的定量分析反馈理论中直接派生出来的。在任何一种情况中，控制器合成的目的是为了满足闭环特定的容错性能，尽管装置的参数的真正价值被忽略或者是出错会引起装置模型的不确定。
在QFT的框架中把FTC独立研究发展，Niksefat 和Sepehri [9]设计了一种基于QFT的定位控制器，此控制器能够容纳多功能定位传感器和液压泵的错误。最近，Karpenko 和Sepehri [10]利用QFT设计了一种可以容纳活塞密封圈错误的伺服液压定位系统。文献[10]中提到的FTC设计的积极方法，需要运用控制理论调度，并且需要确定的模块来报告系统的状况。在这篇论文中，基于QFT的含有容纳故障密封圈错误的伺服液压系统容错控制器的消极设计方法首次得到调查。QFT设计需要高透明度，设计时需考虑控制理论的复杂性，传感器的噪声影响，频宽[11],考虑循环增益的能力，以及运用QFT使FTC难题既具有吸引力又实用的合成的相位。密封圈部分失效产生的错误，会在交叉口引起本应从密封圈的细槽中流过的流体泄漏。
