步行机的机械设计[外文翻译].doc
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步行机的机械设计[外文翻译],附件c：译文步行机的机械设计圭介有川1，与茂雄广濑21机械工程系，神奈川科技学院，1030号，下奥吉诺，厚木市，神奈川243-0292 ，日本2航空机械工程部，东京技术研究所，2-12-1号，欧卡亚玛，目黑区，东京152-8550，日本0.摘要现有的驱动器性能，如电动机，无论是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本...
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附件C：译文
步行机的机械设计
圭介有川1，与茂雄广濑2
1机械工程系，神奈川科技学院，1030号，下奥吉诺，厚木市，神奈川243-0292 ，日本
2航空机械工程部，东京技术研究所，2-12-1号，欧卡亚玛，目黑区，东京152-8550，日本
0.摘要
现有的驱动器性能，如电动机，无论是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本文中，在这一严重制约下，我们讨论设计出切实可行的步行机的方法。重点关注两个概念：万有引力的解耦驱动(GDA)和耦合驱动。这(GDA)分离驱动系统反作用于重力场阻止负功率的产生和提高能量效率。另一方面，耦合驱动器联合驱动系统使各个驱动器之间输出的功率分配平均和最大限度地利用已安装的驱动器功率。首先，我们详细地描绘GDA和耦合驱动，然后，我们展示出实际的机器，在GDA的基础上进行四足步行机，TITAN-III和VIII,还有在耦合驱动的基础上设计的NINJA-I和II。最后，我们讨论三维地形中步行机的运动。三维地形包括地面，墙壁和天花板。接着，我们会用计算机模拟其运动，我们可以通过步行姿态控制有选择地利用GDA和耦合驱动。
关键词：步行机；机械设计；万有引力解耦驱动；耦合驱动。
1.引言：
步行机这种有趣的特征如下所示，这是不同于的车轮或爬行机。
——它在不均匀地形上具有较高的行驶性能。
——它运动时而触及地面是离散的
——它可以在不碰障碍的情况下跨越障碍。
——它可以向各个方向的运动而不改变机身的方向。
——它可以将身体移动而脚不用离开地面。
——它几乎不会对地面造成破坏（地面和脚之间没有刹车）。
如果步行机可以充分发挥这些特点，他们可以代替人类在各种危险的工况下工作，如维护化工厂和核电厂，在灾害现场的救援，在山岩上的物质运输和排雷。脚上安装了吸力装置，还可以维护外墙高层建筑，高速公路立柱以及隧道内壁。然而遗憾的是，目前很少有步行机实际应用在这些工作中。主要的原因在于机械设计，尤其是驱动器（如电动机）的性能是有限的。
步行机的机械设计
圭介有川1，与茂雄广濑2
1机械工程系，神奈川科技学院，1030号，下奥吉诺，厚木市，神奈川243-0292 ，日本
2航空机械工程部，东京技术研究所，2-12-1号，欧卡亚玛，目黑区，东京152-8550，日本
0.摘要
现有的驱动器性能，如电动机，无论是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本文中，在这一严重制约下，我们讨论设计出切实可行的步行机的方法。重点关注两个概念：万有引力的解耦驱动(GDA)和耦合驱动。这(GDA)分离驱动系统反作用于重力场阻止负功率的产生和提高能量效率。另一方面，耦合驱动器联合驱动系统使各个驱动器之间输出的功率分配平均和最大限度地利用已安装的驱动器功率。首先，我们详细地描绘GDA和耦合驱动，然后，我们展示出实际的机器，在GDA的基础上进行四足步行机，TITAN-III和VIII,还有在耦合驱动的基础上设计的NINJA-I和II。最后，我们讨论三维地形中步行机的运动。三维地形包括地面，墙壁和天花板。接着，我们会用计算机模拟其运动，我们可以通过步行姿态控制有选择地利用GDA和耦合驱动。
关键词：步行机；机械设计；万有引力解耦驱动；耦合驱动。
1.引言：
步行机这种有趣的特征如下所示，这是不同于的车轮或爬行机。
——它在不均匀地形上具有较高的行驶性能。
——它运动时而触及地面是离散的
——它可以在不碰障碍的情况下跨越障碍。
——它可以向各个方向的运动而不改变机身的方向。
——它可以将身体移动而脚不用离开地面。
——它几乎不会对地面造成破坏（地面和脚之间没有刹车）。
如果步行机可以充分发挥这些特点，他们可以代替人类在各种危险的工况下工作，如维护化工厂和核电厂，在灾害现场的救援，在山岩上的物质运输和排雷。脚上安装了吸力装置，还可以维护外墙高层建筑，高速公路立柱以及隧道内壁。然而遗憾的是，目前很少有步行机实际应用在这些工作中。主要的原因在于机械设计，尤其是驱动器（如电动机）的性能是有限的。
