高性能plc控制下的步进电机在机器人机械手领域的应用[外文翻译].doc

附件C：译文

高性能PLC控制下的步进电机在机器人机械手领域的应用

摘要：近年来，多轴系统完整的数字化控制技术已经发展起来。本文描述的一种工业可编程逻辑控制器(PLC)，用于控制五轴电机的位置、方向和速度，从而减少了一些电路元件，达到降低成本和提高可靠性的效果。一些表明控制器高性能和功能的实验结果也在此给出。

关键词：PLC，机器人，步进电机

1 导言
运动控制的主要目的是设计控制系统，这种控制系统能够实现真正自动运动的一台机器。这一性能表现必须达到优化生产力的目的，也就是，实现较高的工作速度，最大限度地减少所需的能量，减少机械零部件的磨损。为了提供具备最大应用灵活性的高性能伺服控制给基于总线的控制系统，需要一种完全数字化的架构。
在大多数情况下，可编程逻辑控制器PLC是一个固体元件，设计工作在嘈杂的工业环境，并替代机电继电器、鼓开关、机械定时器和计数器的使用，执行它们所有的逻辑功能。
步进电机，一般使用在微型计算机上，现也正广泛应用于机器人。
在本文中，我提出了一种使用可编程逻辑控制器PLC（SLC150）对5轴机器人进行速度控制方法，这种机器人的每个轴包含一个步进电机。

2 可编程逻辑控制器PLC
可编程逻辑控制器PLC，就像一台电脑，采用了微处理器芯片来进行运算处理，同时采用内存芯片来存储程序。
可编程逻辑控制器PLC的基本结构如图1所示，输入设备为传感器，它们用于检测受到控制的机器或过程。这些传感器的状态（开或关）被发送回可编程逻辑控制器PLC的控制部分。根据这些传感器的输出端输入的状态，可编程逻辑控制器PLC可能会接通励磁马达，继电器，阀门，等等，来控制机器或过程。