实验法测量电动轮椅的转动惯量[外文翻译].doc
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实验法测量电动轮椅的转动惯量[外文翻译],附件c：译文 实验法测量电动轮椅的转动惯量摘要——这项研究说明了实验测量电动轮椅（ epw ）转动惯量所使用的扭摆法。轮椅的转动惯量是进行轮椅控制的一个重要的因素，在轮椅驾驶中这是关键。实验测试平台由底部的一个圆形木板，上部的一个金属板和四根绳索组成。一些已知转动惯量的材料如金属盘，圆柱体则是用来测试系统的精度。试验中...
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附件C：译文
实验法测量电动轮椅的转动惯量
摘要——这项研究说明了实验测量电动轮椅（ EPW ）转动惯量所使用的扭摆法。轮椅的转动惯量是进行轮椅控制的一个重要的因素，在轮椅驾驶中这是关键。实验测试平台由底部的一个圆形木板，上部的一个金属板和四根绳索组成。一些已知转动惯量的材料如金属盘，圆柱体则是用来测试系统的精度。试验中所用的EPW中是Invacare公司的G3 Torque SP风暴系列。轮椅转动惯量的测量结果是5.2280 kg•m², 而且即使被测物体只有25磅，系统的误差还不到10 ％。与其他的近似测量方法相比，结果是一致的。此外，该实验方法可以用来测量手动轮椅和其他不规则物体的转动惯量。
Ⅰ引言
精确的数学模型对于有益的控制系统设计来说是非常必要的。然而，在电动轮椅（ EPW ）的建模中，这些模型参数很少受到重视。大量的研究被用于对轮椅的动态特性，包括动态稳定性[ 1，2，3 ]，速度和牵引力控制 [ 4，5 ]，运输，以及振动[ 6 ]。要建立轮椅的数学模型和设计轮椅的控制系统，关键是要知道轮椅的转动惯量。然而，在上述研究中，要不我们使用假定的轮椅质量惯性矩（即转动惯量） [ 1-4，6 ]，要不轮椅被简化成规则的长方体。通过旋转轮椅和安用测力板，并记录转动角速度，Ding et al [ 5 ]估计出轮椅的转动惯量，然后使用欧拉方程来计算转动惯量。
电动轮椅包括电机，车轮，金属框架，以及其他元件，这些元件具有不同的密度和不规则的形状。这些因素使得直接计算整个轮椅的转动惯量非常困难。采用长方体方法估计转动惯量，其不包括不规则形状和不同的密度，对于控制器设计可能不够准确。Ding et al所述的方法更准确；然而，用来收集地面反作用力的力板和记录角速度动作捕捉设备来是必要的。这些设备是昂贵的，并可能引入另外的的测量错误。
任何物体的转动惯量可以通过这样的实验方法测量测量：用通过被测对象质心的一根绳索将其悬挂起来。通过绕绳索的轴线扭转物体和测量振荡周期[7]来计算转动惯量。然而，对于沉重的，不规则的物体来说，如EPWs，通过质心悬挂他
实验法测量电动轮椅的转动惯量
摘要——这项研究说明了实验测量电动轮椅（ EPW ）转动惯量所使用的扭摆法。轮椅的转动惯量是进行轮椅控制的一个重要的因素，在轮椅驾驶中这是关键。实验测试平台由底部的一个圆形木板，上部的一个金属板和四根绳索组成。一些已知转动惯量的材料如金属盘，圆柱体则是用来测试系统的精度。试验中所用的EPW中是Invacare公司的G3 Torque SP风暴系列。轮椅转动惯量的测量结果是5.2280 kg•m², 而且即使被测物体只有25磅，系统的误差还不到10 ％。与其他的近似测量方法相比，结果是一致的。此外，该实验方法可以用来测量手动轮椅和其他不规则物体的转动惯量。
Ⅰ引言
精确的数学模型对于有益的控制系统设计来说是非常必要的。然而，在电动轮椅（ EPW ）的建模中，这些模型参数很少受到重视。大量的研究被用于对轮椅的动态特性，包括动态稳定性[ 1，2，3 ]，速度和牵引力控制 [ 4，5 ]，运输，以及振动[ 6 ]。要建立轮椅的数学模型和设计轮椅的控制系统，关键是要知道轮椅的转动惯量。然而，在上述研究中，要不我们使用假定的轮椅质量惯性矩（即转动惯量） [ 1-4，6 ]，要不轮椅被简化成规则的长方体。通过旋转轮椅和安用测力板，并记录转动角速度，Ding et al [ 5 ]估计出轮椅的转动惯量，然后使用欧拉方程来计算转动惯量。
电动轮椅包括电机，车轮，金属框架，以及其他元件，这些元件具有不同的密度和不规则的形状。这些因素使得直接计算整个轮椅的转动惯量非常困难。采用长方体方法估计转动惯量，其不包括不规则形状和不同的密度，对于控制器设计可能不够准确。Ding et al所述的方法更准确；然而，用来收集地面反作用力的力板和记录角速度动作捕捉设备来是必要的。这些设备是昂贵的，并可能引入另外的的测量错误。
任何物体的转动惯量可以通过这样的实验方法测量测量：用通过被测对象质心的一根绳索将其悬挂起来。通过绕绳索的轴线扭转物体和测量振荡周期[7]来计算转动惯量。然而，对于沉重的，不规则的物体来说，如EPWs，通过质心悬挂他
