使用模糊聚类技术设计增益调度防摆动控制器的塔式起重机[外文翻译].doc

附件C：译文



使用模糊聚类技术设计增益调度防摆动控制器的塔式起重机
N.Sadati,Member,IEEE
智能系统实验室
电机工程系
沙里夫理工大学
伊朗德黑兰
sadati@sina.sharif.edu

A.Hooshmand
智能系统实验室
电机工程系
沙里夫理工大学
伊朗德黑兰
sadati@sina.sharif.edu

摘要：
本文的主要目的是设计了一种快速、非昂贵和实际控制的塔式起重机。该控制器的设计使负载尽快的从点对点移动，同时保持负载在小转移过程中摆动。
此外，该系统的变化参数例如电缆长度是需要考虑审议的。它是显示状态反馈控制器，如何随着增益调度用于时变线性模型变化参数的过程。为此，线性控制器是专为一些操作点设计，它们是在参数插值的条件之间。如此，我们得到了一个全球非线性控制器。但是，选择操作系统点和设计插值计划仍然是一个耗时的过程。为了减少设计的耗时，使用了一个模糊聚类自动化程序确定一些操作点和它们的位置。这种方法还为当地控制器参数提供了插值机制，利用隶属函数。

1.导言
起重机广泛用于运输重物和有害物质造船厂，高建筑建设等。它们可以分为两大类别根据其配置分为龙门起重机和旋转式起重机。龙门起重机常用在工厂，旋转式起重机也可以分为两种类型; 臂式起重机是常用于造船厂，塔式起重机使用于建设中。起重机的操作可分为五个步骤;夹持，起重，根据点对点移动负载，降低和抓取。根据点对点移动负荷是最耗时的任务进程。利用适合和适用的方法，促进移动荷载作用下出现大幅波动是核心研究目前的研究工作。方法之一是，运作是全面的并且是完全自动的。这项工作可以使用各种技术。首先在主要的技术基础上利用最低遥杆产生的轨迹，负载转移到它的目的地。第二项技术是基于反馈的地位和摆动角。由于负荷摆动是受加速运动。许多研究人员都集中研究它产生的轨迹提供负载在尽可能短的时间上，同时最大限度地摆动。这些轨迹，得到了普遍使用的优化。