塔式起重机的最优轨迹时间计算[外文翻译].doc

塔式起重机的最优轨迹时间计算
Ali R. Golafshani和J. D. Aplevich
电气与计算机工程系，加拿大滑铁卢大学
滑铁卢，安大略省，加拿大N2L 3G1 。
agol@kingcong.uwaterloo.ca aplevich@kingcong.uwaterloo.ca

摘要

在国家的限制进行下可导出数学模型的塔式起重机的最优轨迹控制。大负荷波动是观察到模拟最优轨迹时间的实际途径。从模拟一个典型的案件中，可以提出保持负荷波动小的一个子最优控制。

1、导言
塔式起重机常常被用于解除在建设高层建筑的中度负载。这次研究的工作是不同类型的固定臂式塔式起重机（图1），在举起重物时平衡臂仍然保持水平的情况。在水平方向的横向网手臂，叫做起重臂，行走台车能在起重臂的水平方向上运动。起重小车被吊钩托住，同时它的负载帮助停住起重小车。在平衡臂，就是起重臂相反方向的水平臂，是支持负载小车的平衡重。平衡重发挥着至关重要的作用，没有它就不能有效地防止起重机倾翻