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附件C：译文

一个为改善方向盘转向回正性的新的电动助力转向控制策略

摘要
本文提出了一种新的电动助力转向（ EPS ）的控制策略，以改善方向盘转向回正性能。如果采用普通的电动助力转向控制器，转向机构中的摩擦力矩会降低转向盘的回正特性,常使驾驶员感到不舒适。这种现象发生在任何电动助力转向系统上，不管电动机的种类和布置位置如何。为了改善配备EPS汽车的方向盘转向回正性，我们开发了一种基于估算轮胎和路面产生的回正力矩的控制策略。这项被推荐的控制策略不需要增加如方向盘角度或电机角之内的传感器。我们用试验车试验了这项建议中的控制算法，证实了它能提高转向盘回正特性及获得更好的转向盘中间位置区域的路感。

序言
进来，配备助力转向的车辆已经得到广泛使用，甚至一些小型客车也配备助力转向。大多数助力转向系统是液压助力转向。然而，由于油的压力必须不断的增强，消耗燃油的汽车配备液压助力转向还不如手动转向。EPS系统是一个实时调节和控制系统，只有当驾驶员需要时才会工作。因此，使用EPS系统能使我们改善燃油消耗和减少排放量。这样会鼓励目前配备EPS的车辆大量增加。电动助力转向系统减少了驾驶员停车泊位时的难度，在高速路上或街道行驶时提供稳定的感觉。在这方面，当产生转向力矩时，助力转向系统就会工作。除了转向力矩提供给方向盘的情况下，助力转向系统也必须满足没有转向力矩提供给方向盘时的行驶要求。其一是在高速行驶时转向后松开转向盘的稳定性,其二是在高速行驶情况下微小的转向盘转动或车速相对较低情况下正常转向以后的转向盘回正特性。如采用普通的电动助力转向控制器，摩擦力矩会降低转向盘的回正特性，司机有时就会知道这影响。
为了消除这个影响，我们已经研究出一种新的控制策略，用一种新的方法观察轮胎提供的回正力矩，来改善转向回正性能。此控制策略提供一种非常好的方法来估算回正力矩，即使汽车的侧向加速度很小。根据对回正力矩的估计，在汽车最小侧向加速度的限制条件下，如果回正力矩增加，电机的电流就会被补偿。