用于核反应堆压力容器的安全检验服务爬壁机器人[外文翻译].doc
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用于核反应堆压力容器的安全检验服务爬壁机器人[外文翻译],附件c：译文用于核反应堆压力容器的安全检验服务爬壁机器人b.l. luka, a.a. colliebb, d. s. cookec and s. chendda制造工程及工程管理系，香港城市大学，香港， b爬壁机器人有限公司，58a条横杆巷，黑灵岛，汉茨。英国c中银爱德华兹，高速切削，纽约道，伯吉斯山，西苏塞克斯，英...
内容介绍
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附件C：译文
用于核反应堆压力容器的安全检验服务爬壁机器人
B.L. Luka, A.A. Colliebb, D. S. Cookec and S. Chendd
a制造工程及工程管理系，香港城市大学，香港，
b爬壁机器人有限公司，58A条横杆巷，黑灵岛，汉茨。英国
c中银爱德华兹，高速切削，纽约道，伯吉斯山，西苏塞克斯，英国
d电子系和计算机科学，南安普敦大学，南安普敦,英国
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摘要：为了保证反应堆安全反应堆压力容器，经常需要定期检查和维修。如果不进行适当的维修可能会导致严重的伤亡。 在危险环境中进行检查常用的方法是使用长距离固定基地机器人。然而，这些操控装置的缺点是有效载荷能力低下和挠度终点较大。此外，安装和储存这些长距操控装置将会十分昂贵。另一种解决方案是使用步行攀爬机器人，它克服了前述装置所引起的问题。在本文中，描述了两个机器人，NERO（核装置电动机器人操作员）和SADIE（赛兹韦尔的一个管道检测设备），它们已被成功应用于检查两个英国镁诺克斯型反应堆中。这些机器人的运作经验也给予了解释。最后，本文总体讨论的是应用这些机器人以改善核反应堆的安全检查。
关键词：远程检查，服务机器人，非破坏性试验，核，爬壁机器人，遥控
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1.引言
在核工业中检查和维修是必需的.如不进行适当的维修会增加发生意外的机会，这可能会在核设施内部和周边环境中导致严重的人员伤亡。但是，这类维护任务是不容易进行的，因为工作环境通常是高放射性的环境，工人工作在这些地点是不安全的。在这些危险的环境中进行检查和维修的通常方式是使用长距固定基地机器人。然而，这些操控装置的缺点是有效载荷能力低下和挠度终点较大。 此外，安装和储存这些长距操控装置将会十分昂贵。另一种解决方案是使用步行攀爬机器人，它克服了前述装置所引起的问题。
多年来，针对各种应用的大量机器人已被开发出来[1-15]。然而，这些机器人大多只是工程样机，并没有用于任何广泛的检查和维护工作。在本文中，我们描述了大量由作者开发的遥控步行-攀爬机器人，其中包括NERO的系列和SADIE系列机器人。这些机器人被设计用来远程检查和维护，特别是用于核工业。所有这些机器人都在实践中得到成功的应用。
2.NERO系列攀爬机器人
用于核反应堆压力容器的安全检验服务爬壁机器人
B.L. Luka, A.A. Colliebb, D. S. Cookec and S. Chendd
a制造工程及工程管理系，香港城市大学，香港，
b爬壁机器人有限公司，58A条横杆巷，黑灵岛，汉茨。英国
c中银爱德华兹，高速切削，纽约道，伯吉斯山，西苏塞克斯，英国
d电子系和计算机科学，南安普敦大学，南安普敦,英国
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摘要：为了保证反应堆安全反应堆压力容器，经常需要定期检查和维修。如果不进行适当的维修可能会导致严重的伤亡。 在危险环境中进行检查常用的方法是使用长距离固定基地机器人。然而，这些操控装置的缺点是有效载荷能力低下和挠度终点较大。此外，安装和储存这些长距操控装置将会十分昂贵。另一种解决方案是使用步行攀爬机器人，它克服了前述装置所引起的问题。在本文中，描述了两个机器人，NERO（核装置电动机器人操作员）和SADIE（赛兹韦尔的一个管道检测设备），它们已被成功应用于检查两个英国镁诺克斯型反应堆中。这些机器人的运作经验也给予了解释。最后，本文总体讨论的是应用这些机器人以改善核反应堆的安全检查。
关键词：远程检查，服务机器人，非破坏性试验，核，爬壁机器人，遥控
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1.引言
在核工业中检查和维修是必需的.如不进行适当的维修会增加发生意外的机会，这可能会在核设施内部和周边环境中导致严重的人员伤亡。但是，这类维护任务是不容易进行的，因为工作环境通常是高放射性的环境，工人工作在这些地点是不安全的。在这些危险的环境中进行检查和维修的通常方式是使用长距固定基地机器人。然而，这些操控装置的缺点是有效载荷能力低下和挠度终点较大。 此外，安装和储存这些长距操控装置将会十分昂贵。另一种解决方案是使用步行攀爬机器人，它克服了前述装置所引起的问题。
多年来，针对各种应用的大量机器人已被开发出来[1-15]。然而，这些机器人大多只是工程样机，并没有用于任何广泛的检查和维护工作。在本文中，我们描述了大量由作者开发的遥控步行-攀爬机器人，其中包括NERO的系列和SADIE系列机器人。这些机器人被设计用来远程检查和维护，特别是用于核工业。所有这些机器人都在实践中得到成功的应用。
2.NERO系列攀爬机器人
