机器人道路清扫车[外文翻译].doc

原文来自2000年的学位论文机器人与自动化的研讨会旧金山,2000年7月
机器人道路清扫车
E. Prasslert , D. Schwammkrugt , B. Rohrmosertt, G. Schmidlttt

摘要
本文主要陈述的是一个机器人清扫车的硬件和软件的设计, 其主要对象是德国商业道路清扫车制造企业阿尔弗雷德卡彻公司生产的KMR 1200, 此车经过重新设计和增强的机械电子元件，使自动控制的驱动系统和清洗系统更加简便, 道路清扫车还配备了一个自动导航系统，以支持自主运动和车辆运行, 该系统是为了清洁，如超级市场和机场的停车场，或厂房及后院停车区域, 尽管该系统将不会在正常上班实际工作，但是仍然要求处理的环境仍然属于公共环境。这包括如不明的货物周转箱和停泊的车辆，以及在工作区侧面的购物车和行人等。

1引言
最近的研究预测，到目前为止机器人为外地和服务型机器人市场潜力超过工业, 然而，这个预言的实现似乎是未来一段时间, 有许多市场和服务，已使他们走向市场是相当小的机器人,这是因为, 工业机器人的操作条件几乎没有什么共同之处与这些领域的机器人相提并论, 虽然有一个焊接机器人工作空间条件，例如，是明确，结构清晰，已知先进经验，完全可说明，这不是一个机器人领域的领域。但是机器人，例如移动清洁机器人，一般运行于一个自然的，非结构化的居住环境及设计为人类服务而不是机器人, 这个工作区，他的条件是几乎不可能事先预测和描述。通常是相当大，一永久性变化, 市场上的机器人必须能够识别这些干扰，正确地调整自己的行为, 虽然很多不止有一个机器人在操作中所涉及人类居住的自然环境的问题在文献中被研究，一般广泛和强大的解决方案是非常罕见的, 即使一方或另一方问题有一个令人满意的解决办法的一个服务机器人的水平超过了概证明设计一切都是琐碎的。