机器人示教支持设备在自动化去毛刺及完成铸造工作方面的发展.doc

页数：13页；字数：4088字

摘要：
关于机器人示教,一种在线借助示教盒进行示教的方式已经传统被熟悉工作任务的人员所掌握。然而示教盒随着产品的不同而不相同，它需要花费大量的工时分配许多点来定义运行轨迹。近年来，一种利用三维机器人模拟系统的脱机示教方式开始为人接受，但是，这种方式不易被媒体和小型企业所接受。因此，从设备的投资量和操作人员的培训来考虑，两种示教方式得到了发展，它们都可以利用实际工作件和刀具实现运动轨迹。一种是三线型示教机器人，另一种是臂型示教机器人。前一种设备由有弹性的绳构成，它由三个点支持，像风筝一样。后一种由两个臂和六个连接的轴组成，每一种机器人都可以检测到各轴的位置和姿态。通过实验可以看出臂型比三杆型示教机器人具有更高的精确度，而三杆型的效率更高一些。

关键词：机器人；示教；示教支持设备；去毛刺；铸造

目录：
1．介绍
2.示教的方式
3．三线型示教支持设备
3.1结构和原理
3.2 测量准确度的验证
4．臂型示教支持设备
4.1结构和原理
4.2测量准确度的验证
5．机器人示教工作的应用
6．小结