越障机器人(附带翻译).rar

内容清单:
开题报告(字数2276字)
中期检查表(字数378字)
目录
论文(共42页、19554字)
图纸(2份，图纸预览网址:http://www.queshao.com/docs/99249/)
翻译原文(5000单词翻译)
翻译译文(译文题目：为航行的移动机器人，实现可视化的行为；页数：13页，字数：6060字)

摘 要
本文介绍了一款具有前进、后退、转弯及障碍物探测等功能的六轮机器人。它由前车体和后车体组成。通过交流电机驱动，采用轮履结合的方式行走。具体来讲，本论文的研究主要有以下几个方面：首先，对机械本体进行设计，特别是越障原理及其结构的设计，然后进行对机械零件的设计及各参数的计算，再在UG软件下进行实体的三维造型；其次，对硬件电路进行设计，主要包括气动控制电路、电气控制电路、交流驱动电路的设计，再进行元器件的选型、参数的计算。同时对机器人在行驶过程中的运动学和动力学问题进行了分析。总体来说，所设计的机器人具备一定的智能。

关键词： 交流伺服电机；六轮机器人；电气控制

目 录
第1章 绪论---------------------------------------------------------1
1.1 自动越障机器人发展概述----------------------------------------------1
1.1.1 国内自动越障机器人发展概况---------------------------------------1
1.1.2 国外自动越障机器人发展概况---------------------------------------2
1.1.3 自动越障机器人发展中的关键技-------------------------------------3
1.1.4 越障机器人的发展趋势---------------------------------------------5
1.2 课题来源及简介------------------------------------------------------6
1.2.1 本课题研究的主要内容----------------------------------------------6
1.2.2 本课题的意义和解决手段--------------------------------------------6
1.3 本章小结-----------------------------------------------------------6
第2章 越障机器人总体方案--------------------------------------8
2.1自动越障机器人的工作原理-------------------------------------------8
2.2越障机构的设计-----------------------------------------------------9
2.3机器人车体结构的设计----------------------------------------------10
2.3.1车体结构-------------------------------------------------------10
2.3.2前车体结构-----------------------------------------------------11
2.3.3后车体结构-----------------------------------------------------11
2.4机器人移动方式的设计----------------------------------------------12
2.5机器人驱动方式的设计----------------------------------------------13
2.5.1驱动方式的选择--------------------------------------------------13
2.5.2电机功率计算----------------------------------------------------14
2.6机器人传动方式的设计----------------------------------------------15
2.6.1联轴器的选择---------------------------------------------------15
2.6.2减速器的选择---------------------------------------------------16
2.6.3传动带的选择---------------------------------------------------17
2.6.4轴的校核-------------------------------------------------------20
2.6.5轴承的失效形式-------------------------------------------------22
2.6.6键的选择及强度校核---------------------------------------------23
2.7本章小结----------------------------------------------------------25
第3章 越障机器人气动控制设计----------------------------------26
3.1气动控制原理------------------------------------------------------26
3.2气缸的选择--------------------------------------------------------27
3.2.1主气缸的选择---------------------------------------------------27
3.2.2转向气缸的选择-------------------------------------------------28
3.3换向控制阀的选择--------------------------------------------------28
3.4本章小结----------------------------------------------------------29
第4章 越障机器人电气控制设计-----------------------------------30
4.1电气控制原理------------------------------------------------------30
4.2本章小结----------------------------------------------------------33
第五章 自动越障机器人的仿真分析-------------------------34
5.1 Solidworks软件----------------------------------------------------34
5.2自动越障机器人在Soildworks中的建模--------------------------------37
5.3运动模拟仿真------------------------------------------------------38
5.4 本章小节----------------------------------------------------------38
结 论-------------------------------------------------------------39
致 谢-------------------------------------------------------------41
参考文献-------------------------------------------------------------42