设计与实现可重构模块化人型机器人结构[外文翻译].doc

附件C：译文



设计与实现可重构模块化人型机器人结构

Tetsuya Taira, Nobuhide Kamata, 和 Nobuyuki Yamasaki
庆应义塾大学，理学院开放环境系统科学
3-14-1，日吉，港北区，横滨，神奈川，223-8522，日本
{taira, kamata, yamasaki}@ny.ics.keio.ac.jp
摘要----这篇文章描述了设计和实现人型机器人可重构模块化结构。我们提出的构架具有三个概念：（1）一个可重构的机械结构；（2）一个可分层软件模型；（3）一个终端到终端的实时的沟通机制。我们所提出的可重构模块化机器人组成的多功能人型机器人如机械手臂，移动机器人，机器人头部和实现有效的重构机制的扩展性。根据研究人员和用户的许多用途，我们可重构模块化人形机器人可以被用来作为人形机器人或某些种一些自主功能的机器人。我们设计和开发人形机器人原型模块组成的5个功能机器人评估我们所提出的架构。经验结果表明，依靠我们的重构机制可以扩展实现模块化的人形机器人。
索引词---可重构人形机器人，模块化，人型机器人，机器人体系结构
1导论
最近，基于人形机器人的研究已日趋活跃，各种职能的元素已扩大到包括双足运动，三维视野，运动规划。一个人形机器人平台应该有它的机械结构，电子硬件的可扩展性和新元素的功能介绍的软件。随着预期的人形机器人在人类世界中的广泛使用，用户可能希望他们能够重新配置他们的人形机器人，以满足他们的需求和喜好，就像他们可以轻松地定制自己的个人电脑。
这篇文章描述了“可重构模块化人形机器人体系结构”。我们的目标是获得一个人形机器人机构，以满足研究人员和用户双方的要求。我们所提出的人形机器人实现了重新配置机制是根据以模块化机器人转换为人型机器人的概念。一个可重构机械结构，分层的软件模型，一个终端到终端的实时的沟通机制被用于可重构人型机器人的设计。和传统的人形机器人最主要的不同是我们的人形机器人机器人由几个功能的机器人如机器人手臂，移动机器人，机器人的头组成。每个功能的机器人都有专用机械零件，电子零件，软件而且可作为一个人形机器人的一部分或作为一个独立的机器人。研究员和用户通过自由结合几个功能机器人能重新构造人型机器人来到达他们的许多目的。他们为了研究工作或者适当的用途可以也替换，并且升级他们的人型机器人。我们开发了一种模块化仿人形机器人样机重构组成的五个功能机器人手臂机器人,如两轮机器人、头、主要模块的机器人在图1所示。，我们通过使用原型模件的人型机器人的经验也评估了提出的体系结构的效率。在这篇文章中,我们提议的运用原型机器人的详细的体系结构和实验结果的详细资料被提出来。