稳定性的影响[外文翻译].doc

附件C：译文

夹具设计变量对夹具工件一致性和静态稳定性的影响

一个关于“夹具设计变量对夹具工件一致性和静态稳定性的影响”的研究出现了。一致性的意思是工件表面的几何相似性和最小多面体对所有接触面的适应。两个有一致性的度量是用来对整体或局部一致性做说明的。　这个设计变量是:夹具元件数量和位置,夹具元件夹合强度、长度、定位、静摩擦系数、夹具元件顶端半径和主要的强度方向。由力和位移控制的夹具都考虑了。我们发现静态稳定性是随着静摩擦系数与夹具元件顶端半径增加的。夹具元件的夹合强度和主要刚度方向在力控制、位移控制夹具上有着相反的作用。
1 简介
柔性工件夹持装置，比如机械手、针排列式夹具能够适应在大范围内变动形状和尺寸的工件。这些装置在加工或装配中，靠一系列的接触来夹持或控制一个工件。在这一系列的接触里，通常多面体的SP能适应 和 。一致性在本文中是指几何上的自由度或SP和 的相似性。图1表明 和SP的形状相似性随着接触点数目增加和它们的散开而增加。然而，到目前为止，“夹具设计变量对夹具工件一致性和静态稳定性的影响”这一系统仍没被提及。首先要理解夹具设计变量对夹具工件一致性和静态稳定性的影响，然后才能联系动态参数做进一步的理解性分析。
一些作家已经提到将稳定性控制和夹具综合起来。Uguyen表明稳定性可以通过在接触面增加虚拟弹簧来得到明确定义的刚度矩阵系数, 来体现。Howard and Kumar获得了夹具静态稳定性的条件，这条件是基于尾部曲率，反作用力，合刚度，接触位置，接触定位的。Burdick
和 Rimon (1997)推出了兼容爪子质量检测的办法。这办法是基于平动和转动刚度矩阵的本征分解。Demey和Kumar为稳定性发展了独立结构的矩阵，这是基于更有普遍性的 的本征分解。所有这些工作都是假设在一个刚性的工件或是考虑部分工件符合条件的情况下完成的。