运用第五工作室的码垛机器人建模和仿真[外文翻译].doc

附件C：译文

运用第五工作室的码垛机器人建模和仿真
Nory Afzan Mohd Johari, Habibollah Haron, Abdul Syukor Mohamad Jaya
建模与工业计算研究所
计算机科学和信息系统学院
马来西亚，柔佛, 81310位于士古来, 马来西亚工艺大学
afzanijan@yahoo.com，habib@utm.my，syukor_2781@yahoo.com
摘要
在制造业中，工业机器人已经成为一种增值的实体。机器人仿真是用来观察真个机器人应用系统，模拟机器人手臂结合所在环 境中的组件，并检测机器人和组件之间的碰撞。本文介绍了基于计算机模拟大仓A1600码垛机器人的项目成果。该应用程序使用的码垛机器人大仓A1600重点应用于生产线末端的物件拾取和堆放。该项目的目标是生产一个计算机模型模拟用来代表实际的机器人模型及其环境。该项目模拟机器人的前四个关节为腰，肩，肘和腰围，着眼于机器人的执行末端，而方向任意。该模型的发展是使用Workspace5作为一个模拟工具。两种类型方法的使用，分别为开发机器人工作单元模拟模型和执行模拟的方法。该项目的产出将是基于预定义的一系列几何点的机器人手臂运动的三维视图，通过生成工作封套来布局检查机器人的工作范围，碰撞和减少过失检测，并在完成任务后，监测周期时间。该程序只是一个三方编程语言程序，并没有生成机器语言。
关键词：机器人建模，模拟，计算机辅助设计，第五工作室

1介绍

在制造业，工机器人的雇佣已经成为公司获得竞争优势的一种增值实体。Zomaya [1]介绍了工业机器人可以降低工业成本，更加机动性和功能多样性，拥有更高的精度和生产率，提供了更好的人工环境，并能取代人类在危险和不切实际的的工作环境下工作。
Farrington et al[2]指出，机器人仿真在一些特性和能力方面和传统的离散事件仿真（DES）的五种方法是不同的。机器人仿真包括机器人如何实现在特定环境移动的可视化。模拟基本上依赖于计算机辅助设计和图形可视化工具。其他类型的模拟就是通过数值仿真，动态处理来实现机器人的控制，运动以及感觉的。在