对工业机器人的远程访问工具箱[外文翻译].rar
对工业机器人的远程访问工具箱[外文翻译],附件c：译文 对工业机器人的远程访问工具箱——新西兰奥克兰工业研究有限公司自动化系统b.拉贾帕克萨和n.希尔德雷思摘要：本文介绍了一种允许远程通信和通过标准的pc机对abb工业机器人进行编程的 labview工具箱的开发过程。这种工具箱的便捷在于能够通过以太网对机器人进行远程控制，并且可以适用于许多工业应用中的远程管理...
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内容介绍
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附件C：译文
对工业机器人的远程访问工具箱
——新西兰奥克兰工业研究有限公司自动化系统
B.拉贾帕克萨和N.希尔德雷思
摘要：本文介绍了一种允许远程通信和通过标准的PC机对ABB工业机器人进行编程的 LabVIEW工具箱的开发过程。这种工具箱的便捷在于能够通过以太网对机器人进行远程控制，并且可以适用于许多工业应用中的远程管理和控制，以及实时数据记录。这种工具箱是通过LabVIEW软件来使机器人进行程序的装载、开始、停止等工作的。机器人变量可以被监控和在线修改，同时也具有文件传输和记录功能。该工具箱还设有语境的帮助功能，这是在LabVIEW内部的帮助环境下设置的一份详细的用户参考。当机器人环节发生错误的时候，这些错误将被解释并以简单易懂的英语表示出来。这是一种通俗易懂的，有C语言库支撑的跨平台的工具箱，因此它能够应用到许多应用程序和编程语言当中。
关键词： LabVIEW软件，远程过程调用，以太网远程控制，C / C++库，ABB
一、概述
本文探讨了一种“工具箱”的开发方法，这是一种可以通过以太网对工业机器人进行实时地操纵和远程控制的便携式、基于软件的“工具箱”。大多数工业机器人类似人类手臂，它们的轴线运动是由其自由度所决定的（如图1所示）。这种机器人的应用主要包括：电弧焊接、包装、码垛与切割。这个工具箱是专为对ABB工业机器人的远程通信而设计，而ABB工业机器人则是由一家在世界上机器人行业里处于领先地位的瑞士ABB集团生产制造的。
传统上，对工业机器人的控制和/或编程是通过教条式的挂放吊坠、可编程逻辑控制器（ PLC ），或通过离线编程来实现的。现在，大多数工业机器人的控制器都装备有强大的计算机系统。再加上与高速、低延迟的以太网连接，对机器人的控制在本地或广域网都是可行的。
1.1吊坠和离线编程
控制机器人最直截了当的方式是通过使用附加教吊坠。吊坠上的操纵杆控制器可以手动控制机器人慢速运动，同时简单的'离线'程序可通过触摸屏输入。但是当要书写大量的代码时，用这种方式是很繁琐的，吊坠的使用还需要十分接近机器人。
另外，程序员可以通用计算机输入命令建成一个文件，将其传送到机器人（通过串行电缆或FTP ） ，并命令机器人解析脚本。调试存在一个重大的缺点，因为一旦编码错误，脚本文件必须予以纠正并重新转载。(本文是2003年9月1-2日在新西兰汉密尔顿市怀卡托大学举行的第10届电子新元会议（ENZ con’03）上提出来的。在2004年2月23日收到MS之后，经过接受、修改后于2004年4月2日发表。通讯地址：新西兰的奥克兰工业研究有限公司自动化系统，PO Box 2225，作者：帕内尔)。
1.2可编程逻辑控制
对工业机器人的远程访问工具箱
——新西兰奥克兰工业研究有限公司自动化系统
B.拉贾帕克萨和N.希尔德雷思
摘要：本文介绍了一种允许远程通信和通过标准的PC机对ABB工业机器人进行编程的 LabVIEW工具箱的开发过程。这种工具箱的便捷在于能够通过以太网对机器人进行远程控制，并且可以适用于许多工业应用中的远程管理和控制，以及实时数据记录。这种工具箱是通过LabVIEW软件来使机器人进行程序的装载、开始、停止等工作的。机器人变量可以被监控和在线修改，同时也具有文件传输和记录功能。该工具箱还设有语境的帮助功能，这是在LabVIEW内部的帮助环境下设置的一份详细的用户参考。当机器人环节发生错误的时候，这些错误将被解释并以简单易懂的英语表示出来。这是一种通俗易懂的，有C语言库支撑的跨平台的工具箱，因此它能够应用到许多应用程序和编程语言当中。
关键词： LabVIEW软件，远程过程调用，以太网远程控制，C / C++库，ABB
一、概述
本文探讨了一种“工具箱”的开发方法，这是一种可以通过以太网对工业机器人进行实时地操纵和远程控制的便携式、基于软件的“工具箱”。大多数工业机器人类似人类手臂，它们的轴线运动是由其自由度所决定的（如图1所示）。这种机器人的应用主要包括：电弧焊接、包装、码垛与切割。这个工具箱是专为对ABB工业机器人的远程通信而设计，而ABB工业机器人则是由一家在世界上机器人行业里处于领先地位的瑞士ABB集团生产制造的。
传统上，对工业机器人的控制和/或编程是通过教条式的挂放吊坠、可编程逻辑控制器（ PLC ），或通过离线编程来实现的。现在，大多数工业机器人的控制器都装备有强大的计算机系统。再加上与高速、低延迟的以太网连接，对机器人的控制在本地或广域网都是可行的。
1.1吊坠和离线编程
控制机器人最直截了当的方式是通过使用附加教吊坠。吊坠上的操纵杆控制器可以手动控制机器人慢速运动，同时简单的'离线'程序可通过触摸屏输入。但是当要书写大量的代码时，用这种方式是很繁琐的，吊坠的使用还需要十分接近机器人。
另外，程序员可以通用计算机输入命令建成一个文件，将其传送到机器人（通过串行电缆或FTP ） ，并命令机器人解析脚本。调试存在一个重大的缺点，因为一旦编码错误，脚本文件必须予以纠正并重新转载。(本文是2003年9月1-2日在新西兰汉密尔顿市怀卡托大学举行的第10届电子新元会议（ENZ con’03）上提出来的。在2004年2月23日收到MS之后，经过接受、修改后于2004年4月2日发表。通讯地址：新西兰的奥克兰工业研究有限公司自动化系统，PO Box 2225，作者：帕内尔)。
1.2可编程逻辑控制
