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摘 要
集装箱货运的发展，对其装卸速度和安全性要求也越来越高。集装箱吊具摇摆是影响装卸速度主要原因之一，减小和防止集装箱及吊具的摇摆是提高集装箱起重机装卸效率的一个重要环节。在传统的控制理论中，对某一对象的自动控制，必须对该对象建立精确的数..
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